Hasta el descubrimiento de las ruinas de Numancia por Eduardo Saavedra y Moragas a finales del siglo XIX, algunos historiadores consideraban que Numancia se asentaba en las proximidades de Zamora. Cesáreo Fernández Duro, en su Historia de la ciudad de Zamora, presenta una lista de 27 escritores que defienden esta teoría (entre los que se encuentra Alfonso X el Sabio y de 58 que están en contra.

El rey de Sancho II de Castilla fue asesinado mientras asediaba Zamora en las proximidades de la ciudad en 1072.
El Tratado de Zamora, por el que se reconocía la independencia del reino de Portugal fue firmado en Zamora en 1143 por Alfonos I de Portugal y el rey Alfonso VII de León y Castilla.

Zamora fue la primera ciudad mundial con cobertura global WiFi a pesar de que el servicio dejaba mucho que desear y acabó por desaparecer, dejando sin conexión a unos 1.500 usuarios.

El 22 de enero de 2009 se celebró en Zamora la XXIV cumbre hispano-lusa, en la que se reunieron 24 ministros de ambos países así como el Primer Ministro de Portugal José Sócrates,los presidentes autonómicos de Galicia, Castilla y León, Extremadura y Andalucía, y el Presidente del Gobierno español José Luis Rodríguez Zapatero. En ella se acordó, entre otras cosas, la presentación de una candidatura conjunta al Mundial de fútbol de 2018.

Fue una de las cumbres internacionales más importantes de ese año para España, y requirió de un gran despliegue policial por toda la ciudad.